相互接触的两物体间有相对运动趋势时，在接触面间发生的阻碍相对运动趋势的力。如静止在粗糙斜面上的物体有沿斜面下滑的趋势时，物体与斜面间便存在静摩擦力，方向沿斜面向上；静止在粗糙水平面上的物体与水平面间的静摩擦力等于零。